Yaron nació en 1953 en la ciudad de Rehovot y fue uno de los 10 alumnos de Imi Lichtenfeld que entrenó con él desde el principio hasta el cinturón negro. Él comenzó a practicar Krav Maga en el año 1967, a los 13 años de edad. En 1971, participó del primer curso de instructores realizado por Imi con el apoyo del Insituto Wingate. Yaron recibió un diploma oficial de instructor del Instituto y el cinturón azul.
En ese mismo año, Yaron ingresó e el Ejército israelí, participando en la unidad de elite Sayeret Shaked. En octubre de 1973, la guerra del Yom Kippur estalló y Yaron tomó parte como soldado, siendo gravemente herido por una ráfaga de nueve proyectiles. Él terminó siendo capturado por los egipcios y se volvió prisionero de guerra por meses.
Durante ese período de encarcelamiento él pasó por torturas físicas y mentales. Según él, si no fuera por el Krav-Maga, él no habría sobrevivido a ese período. Al regresar a casa fue recibido en su país como héroe de guerra.
En 1974, después de recuperarse de las heridas, Yaron retomó los entrenamientos. En 1977, él se graduó en el cinturón negro, ganando de Imi su cinturón personal. En el mismo año, como regalo de matrimonio, recibió de Imi la academia de Tel Aviv.
En los años 1983-1984 Yaron participó y se formó en el curso de instructores-jefes realizado en el Instituto Wingate.
En 1985, Yaron recibió el grado de Cinturón Negro 2º Dan. En 1986, en un curso para 1º, 2º y 3º Dans que fue impartido por Imi en el Insitituto Wingate, Yaron se graduó con excelencia y ganó la graduación de 4º Dan.
En el año 1988, Yaron e Imi lanzaron el primer libro del Krav-Maga, con 190 páginas, con las técnicas inalteradas. El libro fue un éxito y se vovió en el manual oficial de defensa personal del Ejército israelí.
El día 20.6.1990, en un entrenamiento realizado en la Escuela BUKAN, Imi dio al Yaron el grado de 6º Dan.
En 1994, Imi ortogó a Yaron el diploma de sucesor y la graduación de cinturón negro 9º Dan. Imi también preparó un diploma de cinturón negro para Rotem, hijo de Yaron; Rotem recibió el diploma en 1998. Ese mismo año, Yaron e Imi lanzaron un segundo libro, esta vez con 240 páginas, como materia complementaria del primero.
En el año de 2002, con la intención de divulgar el Krav-Maga Original fuera de las fronteras de Israel, Yaron decidió salir de Israel y volver a la tierra de sus padres y abuelos, Brasil. Allí, fundó la segunda sede de la Escuela Bukan y de allí, con la ayuda de su esposa e hijos, extendió el Krav-Maga a más de 10 países en 5 continentes.