Yaron nasceu em 1953 na cidade de Rehovot e foi um dos 10 alunos de Imi Lichtenfeld que treinou com ele desde o início até a faixa preta. Ele começou a praticar Krav Maga no ano de 1967, aos 13 anos de idade. Em 1971, ele participou do primeiro curso de instrutores realizado pelo Imi com o apoio do Insituto Wingate. Yaron recebeu um diploma oficial de instrutor do Instituto e a faixa azul.
Neste mesmo ano, Yaron ingressou no Exército Israelense, participando da unidade de elite Sayeret Shaked. Em outubro de 1973, a Guerra do Yom Kippur estourou e Yaron tomou parte como soldado, sendo gravemente ferido por uma rajada de nove projéteis. Ele acabou sendo capturado pelo egípcios e virou prisioneiro de guerra por meses.
Durante esse período de aprisionamento ele passou por torturas físicas e mentais. De acordo com ele, se não fosse pelo Krav-Maga ele não teria sobrevivido a esse período. Ao voltar para casa foi recebido em seu país como herói de guerra.
Em 1974, depois de se recuperar dos ferimentos, Yaron retomou os treinos. Em 1977, ele graduou na faixa preta, ganhando de Imi a faixa pessoal dele. No mesmo ano, como presente de casamento, recebeu de Imi a academia de Tel Aviv.
Nos anos de 1983-1984 Yaron participou e se formou no curso de instrutores-chefes realizado no Instituto Wingate.
Em 1985, Yaron recebeu o grau de Faixa Preta 2º Dan. Em 1986, em um curso para 1º, 2º e 3º Dans que foi ministrado pelo Imi no Insitituto Wingate, Yaron se formou com excelência e ganhou a graduação de 4º Dan.
No ano de 1988, Yaron e Imi lançaram o primeiro livro do Krav-Maga, com 190 páginas, com as técnicas inalteradas. O livro foi um sucesso e se manual oficial de defesa pessoal do Exército Israelense.
No dia 20.6.1990, num treinamento realizado na Escola BUKAN, Imi deu ao Yaron o grau de 6º Dan.
Em 1994, Imi deu ao Yaron o diploma de sucessor e a graduação de faixa preta 9º Dan. Imi também preparou um diploma de faixa preta para Rotem, filho de Yaron; Rotem recebeu o diploma em 1998. Neste mesmo ano, Yaron e Imi lançaram um segundo livro, desta vez com 240 páginas, como matéria complementar do primeiro.
No ano de 2002, com a intenção de divulgar o Krav-Maga Original fora das fronteiras de Israel, Yaron decidiu sair de Israel e voltar para a terra de seus pais e avós, Brasil. Ali, fundou a segunda sede da Escola Bukan e de lá, com a ajuda de sua esposa e filhos, espalhou o Krav-Maga para mais de 10 países em 5 continentes.